Opoczno lokowano na prawie średzkim w okolicach przełomu wieków XIII i XIV. Pierwsza wzmianka o osadzie pochodzi z 1284 roku. Jednak rozwój miasta jako takiego rozpoczyna się za panowania Kazimierza Wielkiego. To on poszerzył obszar miasta i nadał mu prawa magdeburskie. Powiększone miasto otoczono umocnieniami, a ich częścią stał się zamek królewski. W murach miejskich znajdowały się dwie bramy: Łowicka i Dolna. W 1599 król Zygmunt III Waza pozwolił na wybudowanie trzeciej bramy, od strony Krakowskiego Przedmieścia. Brama ta powstała w murach opustoszałego już od jakiegoś czasu zamku. Dziedziniec zamkowy stał się ulicą. W wieku XVII, jak wiele innych warowni na terenie Polski, zamek został zniszczony przez najeźdźców. Po tych zdarzeniach budowlę częściowo odbudowano. Nadal wykorzystywano wieżę zamkową, która już w 1620 roku pozbawiona była schodów - w wieku XVIII jeszcze służyła jako więzienie. W 1820 roku sporządzono plan zabudowy dawnego zamku, a 4 lata później na części starych fundamentów wzniesiono całkiem nową budowlę nie nawiązującą do architektury dawnego zamku. Dalsza przebudowa w okresie międzywojennym upodobniła nowy budynek do budowli obronnej. Wciąż jednak od strony Radomia wjeżdżało się przez bramę powstałą po 1599 roku. Zmienili to okupanci niemieccy podczas II wojny światowej. Drogę do Radomia przeprowadzili obok dawnej bramy burząc w tym celu całe skrzydło tej nowej budowli powstałej na fundamentach dawnego zamku. Jak wyglądał dawny zamek w Opocznie? Nie wiadomo. Jednak pozostała do dziś część budowli powstałej po 1874 roku i przebudowanej w okresie międzywojennym jest dziś siedzibą Muzeum Regionalnego i w wielu publikacjach nazywana jest "zamkiem miejskim".

Pokaż Pałace dwory zamki na większej mapie

Opoczno jest jednym z 8 miast z których miała pochodzić Esterka - ukochana króla Kazimierza Wielkiego. Z zamku miało prowadzić podziemne przejście do kamienicy w której Esterka mieszkała. Prowadząc życie naruszające zasady religii żydowskiej musiała jednak ratować się ucieczką z Opoczna zagrożona ukamienowaniem przez zamieszkujących w Opocznie Żydów. Jednym z miejsc do których mogła zbiec jest Bochotnica koło Kazimierza Dolnego, który też posiada swoją legendę o Esterce i tunelu łączącym zamek królewski z zamkiem w Bochotnicy. Tam jednak Esterka prowadziła żywot pobożny i w wolnych chwilach tkała parochet dla kazimierskiej synagogi.